iOSデバイスで、デバイス証明書を使用した証明書認証を行いたい場合、OSの仕様上、Apple ConfiguratorやMDMを使用して、デバイス証明書をVPNプロファイルに含めて端末に配布する必要がございます。
手動でのデバイス証明書のインストールでは、認証を行うことができません。

以下のSCSKエンジニアブログ（TechHarmony）もご参考にしてください。
【Catoクラウド】iPhoneでのデバイス証明書認証

手順詳細や注意事項につきましては、ご契約者様サイトへログインを行い詳細をご確認ください。